引言：減速機應(yīng)用于諸多領(lǐng)域，這篇文章是專門針對減速機與工業(yè)機器人的關(guān)系做一個大概的描述。RV減速機與傳統(tǒng)減速機在體積、重量、傳動比、使用壽命、精度、效率等方面有著顯著的提升。故RV減速機在工業(yè)機器人上的應(yīng)用也越來越顯著。

工業(yè)機器人是目前工業(yè)智能化發(fā)展和人工智能技術(shù)應(yīng)用的最先進設(shè)備之一。工業(yè)機器人需要有精準(zhǔn)地移動定位，以及多自由度多不同速率操作，這也是多關(guān)節(jié)機器人和非關(guān)節(jié)機器人在一定程度上的技術(shù)難度差異。關(guān)節(jié)機器人可以做很多類似于自動裝配、噴漆、搬運、焊接等的工作，而這些工作都需要不同的速比來協(xié)調(diào)整個操作過程，以能夠達到精準(zhǔn)的應(yīng)用與效果，這個時候就需要用到減速機。

RV減速機是目前工業(yè)機器人中最常見的減速機之一，RV減速機工作原理是由第一級漸開線圓柱齒輪行星減速機構(gòu)和第二級擺線針輪行星減速機構(gòu)兩部分組成。主動的太陽輪與輸入軸相連，如果漸開線中心輪順時針方向旋轉(zhuǎn)，它將帶動三個呈120布置的行星輪在繞中心輪軸心公轉(zhuǎn)的同時還有逆時針方向自轉(zhuǎn)，三個曲柄軸與行星輪相固連而同速轉(zhuǎn)動，兩片相位差180的擺線輪鉸接在三個曲柄軸上，并與固定的針輪相嚙合，在其軸線繞針輪軸線公轉(zhuǎn)的同時，還將反方向自轉(zhuǎn)，即順時針轉(zhuǎn)動。輸出機構(gòu)(即行星架)由裝在其上的三對曲柄軸支撐軸承來推動，把擺線輪上的自轉(zhuǎn)矢量以1:1的速比傳遞出來。

RV傳動是新興起的一種傳動，它是在傳統(tǒng)針擺行星傳動的基礎(chǔ)上發(fā)展出來的，不僅克服了一般針擺傳動的缺點，而且因為具有體積小、重量輕、傳動比范圍大、壽命長、精度保持穩(wěn)定、效率高、傳動平穩(wěn)等一系列優(yōu)點。日益受到國內(nèi)外的廣泛關(guān)注。RV減速機是由擺線針輪和行星支架組成以其體積小，抗沖擊力強，扭矩大，定位精度高，振動小，減速比大等諸多優(yōu)點被廣泛應(yīng)用于工業(yè)機器人，機床，醫(yī)療檢測設(shè)備，衛(wèi)星接收系統(tǒng)等領(lǐng)域。它較機器人中常用的諧波傳動具有高得多的疲勞強度、剛度和壽命，而且回差精度穩(wěn)定，不像諧波傳動那樣隨著使用時間增長運動精度就會顯著降低，故世界上許多國家高精度機器人傳動多采用RV減速機。因此，該種RV減速機在先進機器人傳動中有逐漸取代諧波減速機的發(fā)展趨勢。

通過對RV減速機工作原理的認識后，我們可以發(fā)現(xiàn)RV減速機在第一級減速的時候，是由曲柄軸、輸入齒輪、直齒輪的相互作用產(chǎn)生的減速比，以及由偏心軸、滾針軸承、RV齒輪相互作用產(chǎn)生的第二級減速比的乘積獲得的總減速比。所以才能夠?qū)崿F(xiàn)較大的減速比范圍，以保證足夠的扭矩來為工業(yè)機器人完成更高強度的工作。